La fondazione dell’antico “Gualdum Captaneorum“, castello arroccato sulle pendici dei Monti Martani, risale al 975, quando il Conte Edoardo Cattaneo, vassallo dell’imperatore Ottone II di Sassonia, lo ricevette in feudo e vi costruì una Rocca. Di sicuro ebbe origine longobarda: il toponimo Gualdo deriva da “Wald” (selva, bosco) e Cattaneo da “Captaneorum” (capitani, signori al servizio del re).
Sulla piazza principale del borgo si erge la poderosa Rocca, un fortilizio a forma di triangolo equilatero con tre torri comunicanti tra di loro e per vie sotterranee con le sottostanti mura castellane. Interessanti la chiesa di Sant’Agostino, del 1136 con affreschi di scuola folignate, la chiesa parrocchiale intitolata ai Santi Antonio e Antonino (1260), ristrutturata nell’Ottocento, con un’elegante cripta romanica detta anche chiesa sotterranea, che conserva le reliquie dei santi, e la chiesa di Sant’Andrea, romanica, ma rifatta nel 1804.
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